Meskipun pertama kali dilihat di awal abad ke-20 oleh penjelajah Ernesto de Santa Cruz, air terjun ini tidak dikenal dunia sampai ditemukan secara resmi oleh penerbang Amerika, James Crawford Angel yang sedang terbang mencari lokasi tambang emas. Pada tahun 1936, James Angel kembali dan mendaratkan pesawatnya di dekat air terjun. Air terjun ini dinamakan "Air terjun Angel" untuk mengenang penemunya, James Crawford Angel. Suku Indian Pemon (penduduk setempat) menyebut air terjun ini sebagai "Auyan-tepui" ("Aiyan-tepui") yang berarti "Gunung Setan". Nama itu diambil, karena banyaknya pendaki yang mencoba menaklukkan gunung itu tidak pernah kembali, suku Indian Pemon percaya mereka yang tidak kembali telah berpindah ke tangan penguasa sungai.
Ketinggian resminya ditentukan oleh National Geographic Society pada 1949. Air terjun ini merupakan atraksi turis paling terkenal di Venezuela
Angel Falls kini menjadi atraksi wisata terpopuler di Venezuela, meskipun untuk
mencapai air terjun ini cukup sulit, harus menggunakan pesawat dari Puerto
Ordaz atau Ciudad Bolivar menuju Canaima Camp. Dari
Canaima, menyusuri sungai yang mengaliri air terjun, yaitu Sungai Churun,
Gauja, dan Carrao. Perjalanan menyusuri sungai dengan kano harus dilewati
setidaknya selama tiga hari.
Pariwisata
Air Terjun Angel adalah salah satu tempat wisata utama di Venezuela, meskipun perjalanan ke air terjun ini cukup sulit. Air terjun ini terletak di hutan terpencil. Penerbangan dari Bandara Maiquetia, Puerto Ordaz, atau Ciudad Bolívar diperlukan untuk mencapai kamp Canaima, titik awal perjalanan sungai ke dasar air terjun. Perjalanan sungai umumnya berlangsung dari bulan Juni hingga Desember, saat sungai cukup dalam untuk digunakan oleh pemandu Pemon. Pada musim kemarau (Desember hingga Maret), volume air lebih sedikit dibandingkan bulan-bulan lainnya.
Pemandangan Auyán-tepui dan Air Terjun Angel (tengah) yang sebagian mendung dari kamp Isla Raton, foto diambil pada akhir musim kemarau
