Istilah kuirasier berasal dari bahasa Prancis, cuirassier yang berarti "orang yang memakai kuiras" (cuirasse), yaitu zirah lempeng yang dikenakan di dada mereka.[2] Pada mulanya kuirasier merupakan prajurit yang tampil sebagai kavaleriberzirah, seperti man-at-arms dan demilancer, yang telah meninggalkan pemakaian senjata ganjur atau lembing dan mengadopsi penggunaan pistol sebagai senjata utama. Kemudian pada abad ke-17, kuirasier menanggalkan zirah perut dan hanya memakai kuiras (zirah lempeng dada dan punggung), kadang kala memakai helm tempur. Pada zaman tersebut, pedang merupakan senjata utama para kuirasier, sedangkan pistol sebagai senjata kedua. Kuirasier mendapat posisi penting selama Peperangan era Napoleon dan terakhir kali diterjunkan pada awal Perang Dunia I. Sekarang kuirasier diterjunkan sebagai pasukan seremonial di sejumlah negara.
