Liu Sheng lahir dari Kaisar Jing dari Han dan Permaisuri Jia, yang juga memiliki putra lain yaitu Liu Pengzu sebagai Pangeran Zhao. Dia mewarisi Kerajaan Zhongshan dari ayahnya pada tahun 154 SM, dan memerintah setelah meletusnya Pemberontakan Tujuh Negara, ketika suasana politik saat itu tidak percaya pada sistem negara-negara feodal dan Liu Sheng adalah salah satu penguasa feodal yang sukses.
Pada tahun ketiga masa pemerintahan Kaisar Wu, ia dan adik lelakinya serta beberapa pangeran lainnya diundang ke Chang'an untuk berpesta. Di pesta itu Liu Sheng menangis dan mengeluhkan perlakuan terhadap pangeran-pangeran feodal oleh para pejabat yang ditunjuk sebagai pengawas dengan memanfaatkan jabatan mereka untuk terus-menerus mengajukan dakwaan dan tuduhan terhadap para pangeran. Terkesan oleh keluhan dan petisi dari Liu Sheng itu, Kaisar Wu secara eksplisit memerintahkan agar pengawasan yang tidak adil terhadap para pangeran harus dihentikan, dan Liu Sheng menjadi salah satu penguasa feodal yang paling terkenal pada masanya.
Dia dikenal suka minuman beralkohol dan wanita, konon ia memiliki sekitar 120 putra.[1][2]