La pintura a la aguja (Acu pictae) es como se llama el bordado realizado a partir de la Edad Media en punto de cordoncillo, para llenar o reseguir la silueta de los dibujos de un bordado hasta cubrir completamente el tejido-base, con el que quedaba el efecto como si fuera un tapiz, se conoce también por el nombre de «punto de figura» y se realizaba con hilos de lana o seda sobre tejido normalmente de lino.
En los siglos XIV y XV se añadieron hilos de oro a los de seda. Esta técnica se continuó llamando «pintura a la aguja», «punto de figura» o «de borgoña».
