L'unité est créée le à partir du 2e régiment de cuirassiers (créé lui le ).
Première Guerre mondiale
Le régiment combat sur le front lors de la Première Guerre mondiale et se distingue lors de la bataille de Haelen, sous les ordres de Cyriaque Gillain et par la capture d'un sous-marin allemand en 1917 à Wissant. Après l'armistice, le régiment est stationné un temps sur le Rhin comme unité d'occupation puis à Spa avant de retourner sur le Rhin. Pour des raisons d'économie, il est dissous une première fois le .
Après la Seconde Guerre mondiale, le régiment est dissous une seconde fois puis réactivé en 1952 comme bataillon de char à Bourg-Léopold. Il est alors équipé de chars Patton. Il remporte deux fois le Canadian Army Trophy, en 1963 et en 1964, et occupe la 2e ou 3e place du podium les trois années suivantes, avec le plus vieux char de la compétition, un M47 Patton. En 1957, il est transformé en bataillon de reconnaissance et se voit attribuer de nouveaux quartiers à Werl en Allemagne. En 1961, le 4e lanciers redevint un bataillon de chars. Il est caserné à Soest où il est équipé de chars Léopard à partir de 1968.
Étendard
L'étendard du 4e régiment de lanciers (anciennement celui du 2e régiment de cuirassiers) est attribué par le roi Léopold Ier le à Bruges. Il porte les inscriptions suivantes :