Une colonie romaine y est installée en 82 av. J.-C. par Sylla, augmentée par l'arrivée d'anciens légionnaires des armées d'Auguste. Elle recevra entre 220 et 230 les vétérans d'Asie Mineure de l'empereur Sévère Alexandre.
La ville semble avoir connu des épisodes de prospérité, comme l'indiquent les trouvailles archéologiques, cependant elle subit les crises économiques des 3ème et 4ème siècles ; un violent tremblement de terre en 346 ; des éruptions volcaniques désastreuses en 476 ; subit la Guerre des Goths (535-553) ; l'invasion lombarde en 568. Ces derniers expulsent les habitants d'Abellinum, qui s'installent dispersés dans la région. Au XIe siècle un noble descendant des seigneurs lombards, Troppualdo, fait construire un château-fort au sommet d'une colline, autour duquel se créera Atripalda.
Une nuit d'hiver 1254 se présente au château Manfred, roi de Sicile, excommunié et fuyant Naples pour se rendre à Tarente.
En 1502 le fiefs d'Atripalda est vendu à la reine de Naples Jeanne d'Aragon ; en 1512 au marquis Alfonso Branai Castriota, de la famille du comte Vrana ; en 1559 au financier gênois Basadonna ; en 1564 à la Famille Caracciolo, qui le garde jusqu'à 1806 où la féodalité est abolie. Sous l'impulsion de cette Famille sont créées plusieurs ateliers et industries : filatures ; transformation du fer, du cuivre et du papier. La ville connaît ainsi une période de richesse moyennement plus élevée que celle d'Avellino.
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