En 1617[3], elle devient la seconde femme de James Hay, qu'elle épouse contre la volonté de son père[1].
Par sa beauté et son esprit, elle joue un rôle brillant à la cour de Charles Ier[1]. Elle est chantée par tous les poèmes de l'époque[1]. Comme elle sait gagner la confiance et l'amitié de la reine, elle a une influence politique considérable[1]. Elle appuie d'abord Strafford et, après sa mort, elle s'allie aux leaders de l'opposition[1]. Pendant la guerre civile, elle est du parti des presbytériens[1]. Convaincue d'avoir correspondu avec Lauderdale et Hamilton, elle est arrêtée le et enfermée à la Tour[1]. Mise en liberté le , elle continue à intriguer, mais elle perd son influence lorsque Hyde devient le principal conseiller de Charles II[1]. On a des portraits de la comtesse de Carlisle par van Dyck, l'un d'eux se trouve à Windsor[1].
Elle n'a pas d'enfant et ne se remarie pas après la mort de son époux en 1636[3].
Lucy Percy aurait inspiré le personnage de Milady de Winter dans le roman Les Trois Mousquetaires d'Alexandre Dumas car elle aurait coupé les ferrets offert à Buckingham par la reine Anne d'Autriche[4].
