Né à Philadelphie, en Pennsylvanie, de parents juifs, Peter Mark Richman était le fils de Yetta Dora (née Peck) et de Benjamin Richman, un entrepreneur de peinture et de cintre. Il est marié à l'actrice Helen (Landess) Richman depuis 1953 et ils ont cinq enfants ensemble, dont le compositeur et chef d'orchestre lauréat d'un Grammy Award Lucas Richman.
Avant sa carrière d'acteur, il a commencé une carrière de pharmacien. « Mon père est mort quand j'avais 16 ans et mon frère était en quelque sorte un père de substitution », se souvient Richman. « Il était pharmacien et j'ai travaillé dans son magasin à l'adolescence. Il pensait que je devrais avoir une vraie éducation alors j'ai fini par aller à contre-cœur à l'école de pharmacie. Je m'attendais à échouer après six semaines, mais j'ai réussi, j'ai obtenu mon diplôme et je suis devenu pharmacien agréé dans deux États. »
Mort
Peter Mark Richman est décédé de causes naturelles à Woodland Hills, en Californie, le , à l'âge de 93 ans.
