Après avoir remporté le titre de champion d'Espagne dans la catégorie espoir, il passe professionnel dans la formation ONCE en 1996. En 2000, il rejoint l'équipe Kelme-Costa Blanca en compagnie de son frère jumeau, Javier.
Le , alors qu'il s'entraine en compagnie de son frère, ils sont renversés par un automobiliste. Ricardo meurt sur le coup. Javier est plongé dans le coma durant un mois. Il remontera sur un vélo, participant notamment aux Jeux paralympiques d'Athènes, avec succès.
Depuis 2001, le Circuit de Getxo s'appelle aussi "Mémorial Hermanos Otxoa" en son honneur.
