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Il travailla le chant avec Georges Daum avant son entrée au Conservatoire de Paris, dès l'âge de 19 ans, dans les classes de Georges Jouatte pour le chant et de Louis Musy pour la mise en scène. Après son service militaire, il obtint un premier prix de chant et d'opéra-comique et l'année suivante son premier prix d'opéra avec l'air de Philippe II de Don Carlos, de Giuseppe Verdi.
Pendant cette période, il se produit aussi en province et à l'étranger. On citera, entre autres rôles, dès 1963, Les Mamelles de Tirésias de Francis Poulenc à La Piccola Scala (rôle du mari), puis, en 1965, fait une première apparition au Festival d'Aix-en-Provence dans le rôle de Pluton de L'Orfeo de Claudio Monteverdi). En 1966, il participe au Festival de Salzbourg (rôle de Moralès dans Carmen, de Georges Bizet) et, en 1967, au Festival de musique sacrée de Pérouse (Hérode dans L'Enfance du Christ de Berlioz).
En 1969, il se fait remarquer à Aix-en-Provence pour son interprétation du rôle-titre de Don Giovanni (aux côtés de Teresa Stich-Randall et d'Elizabeth Harwood).
Il restera très fidèle au Festival d'Aix-en-Provence depuis sa première apparition en 1965, et s'y produira notamment en Basilio du Barbier de Séville de Rossini (1967), Arkel du Pelléas et Mélisande de Claude Debussy (1968), Don Giovanni (1969 et 1972) de Mozart, Léandre et Pluton du Carnaval de Venise d'André Campra (1975), enfin Jupiter de Psyché de Jean-Baptiste Lully (1987).
Comme au cours de son premier engagement à Paris, il mène en parallèle à ses prestations au Palais Garnier une intense carrière internationale (Munich, Stuttgart, Cologne, Bruxelles, Copenhague, Monte-Carlo, Venise, Florence, Rome, Turin, Prague, Lisbonne, San Antonio, Chicago, San Francisco, Buenos Aires...). En 1982 à la recréation à Lyon il tient le rôle d'Achis dans le David et Jonathas H.490 de Marc-Antoine Charpentier enregistré après chez Erato sous la direction de Michel Corboz, puis le comte Rodolfo de La Sonnambula de Vincenzo Bellini à Genève et en 1983, à l'Opéra de Dallas, il est Sulpice de La Fille du régiment de Gaetano Donizetti.
En 1995, il fera à l'Opéra-Comique une apparition saluée par la presse dans le rôle de Nilakhanta de Lakmé de Léo Delibes (avec Natalie Dessay), avant de prendre définitivement congé du public sur la scène de ce même théâtre, celui de ses débuts, dans le rôle de Ramon (Mireille, de Charles Gounod, 1995).
Roger Soyer est chevalier de l'Ordre National du Mérite, décoration qu'il a reçue du gouvernement français en .
Sa tessiture, relativement élevée, lui aura permis d'alterner d'authentiques rôles de basse (Arkel, Colline, Hérode dans L'Enfance du Christ, Méphistophélès dans Faust de Gounod, Ferrando dans Il Trovatore, de Verdi...) avec des rôles plus barytonnants (Don Giovanni, Don Alfonso de Cosí fan tutte, Alidoro de La Cenerentola, Méphistophélès de La Damnation de Faust, Albert dans Werther de Jules Massenet, ou encore Claudio de Béatrice et Bénédict de Berlioz).
Il compléta sa carrière théâtrale en participant à de nombreux concerts spirituels et profanes, ainsi qu’à des récitals de mélodies et de lieder avec son frère Jean-Louis Soyer au piano.
Discographie sélective
Hector Berlioz, Les Troyens (l'ombre d'Hector), Choeur et Orchestre de Coven garden, dir. Colin Davis. 4 LP Philipps 1969 report CD 1986