Trascorse gli anni giovanili tra Firenze, Carrara, Massa e Livorno e fu prima allievo e poi collaboratore di Pietro Tacca; dal 1626 divenne aiuto di Gianlorenzo Bernini a Roma. Collaborò ai lavori nella basilica di San Pietro e tra il 1629 e il 1639 realizzò la statua di Sant'Elena, posta nella nicchia di uno dei pilastri che reggono la cupola.
Si trasferì a Napoli, rimanendovi per il resto della vita, e dove portò e divulgò il nuovo stile del Bernini.
