Nato nel Bronx nel 1948, figlio di due emigrati tedeschi,[1], ha giocato per quattro anni nella squadra universitaria dei Georgia Bulldogs; al Draft NBA 1970 fu scelto al quarto giro, come 61º scelta assoluta, dai Phoenix Suns,[2] ma non fu poi messo sotto contratto perché giudicato troppo lento;[1] nell'estate del 1970 fu quindi invitato a Milano per un provino con la Simmenthal: fu scartato (perché gli fu preferito Art Kenney) ma venne messo sotto contratto dalla Pallacanestro Cantù, che l'aveva notato proprio in un'amichevole giocata contro la stessa Milano.[1][3]
A Cantù rimase per otto stagioni sotto la guida di Arnaldo Taurisano, vincendo uno scudetto (1974-1975), una Coppa Intercontinentale (1975), due Coppe delle Coppe e tre Coppe Korać.[3][4] Con 3 354 punti segnati è il settimo realizzatore della storia del club biancoblù.[3][4] Nel 1973 si sposò con Angela Fossati, conosciuta a Cantù, e dal 1978 divenne cittadino italiano.[1] La federazione non permetteva però all'epoca ai naturalizzati di giocare come italiani, perciò Cantù lo lasciò andare.
Laureato in Economia, iniziò così a lavorare nello studio contabile di Francesco Corrado (che sarà successivamente presidente della Pallacanestro Cantù),[5] fino al 1980, quando agli oriundi fu consentito di giocare nelle serie minori e Lienhard fu quindi ingaggiato dalla Pallacanestro Or.Sa. Treviglio, che allora militava in serie C2[1] e con cui ottenne due promozioni consecutive.[5]
Successivamente, dal 1983 al 1986 ha giocato per tre stagioni alla Forti e Liberi Monza, raggiungendo il primo anno la promozione in Serie B, e diventandone poi per due anni allenatore.[1]
Al termine della sua carriera è rimasto a vivere in Italia, prima a Cantù[6] e poi dal 2008 a Como.[3] È morto a Como il 22 settembre 2018.[7][8]
^ Alberto Figliolia, Bob Lienhard: un americano in Brianza, Il Giorno, 8 dicembre 2006. URL consultato il 25 settembre 2018 (archiviato dall'url originale il 4 marzo 2016).
^Bulldog great Bob Lienhard dies, georgiadogs.com, 24 settembre 2018. URL consultato l'8 ottobre 2018 (archiviato dall'url originale l'8 ottobre 2018).