1924年1月7日にブリュッセル科学アカデミーによって出版されたフリードマンの論文 Über die Möglichkeit einer Welt mit konstanter negativer Krümmung des Raumes(『負の定数曲率を持つ宇宙の可能性について』)において彼は、正、ゼロ、負の曲率を持つ3つの宇宙モデル(フリードマンモデル)を取り扱った。同時期にアメリカのロバートソンとイギリスのウォーカーがそれぞれ独自に、アインシュタイン方程式の時空の計量を解析して同様の結果を得ていた。今日では3人の名前をまとめてフリードマン・ロバートソン・ウォーカー計量と呼ぶのが一般的である。