Originalmente o parque formava a porção oeste do Hyde Park, sendo comprado em 1689 pelo rei William III. O rei sofria de asma, e achou a área tranquila e com o ar limpo, decidindo então usar os serviços do famoso arquiteto Christopher Wren para ali construir o Palácio de Kensington. Logo após a construção toda a corte foi transferida para a nova residência real. Anos mais tarde, sob o reinado da rainha Anne, o palácio teve seus jardins expandidos em 30 acres.
O parque possui certos elementos de destaque, sendo o mais notório deles o Palácio de Kensington e o Albert Memorial. Há também a famosa estátua de Peter Pan e um playground construído em homenagem à Princesa Diana, além das Galerias Serpentine.
Das atividades desenvolvidas no parque, há destaque para o ciclismo e a caminhada. Certos jogos informais acontecem, mas são desencorajados em vista da natureza pacífica e calma do parque, além da importância histórica dos jardins. Com efeito, Kensington Gardens se diferencia do seu vizinho Hyde Park pela manutenção de um ambiente tranquilo, haja vista que o parque nunca serviu de palco para concertos musicais (exceto por apresentações pontuais de grupos pequenos, como tocadores de gaita de fole).
O parque se encontra a curta distância do Royal Albert Hall e dos museus Victoria & Albert e o de História Natural. As estações do metrô mais próximas são Lancaster Gate e Queensway (ao norte) e South Kensington (ao oeste).