Согласно плану западной части Лодейнопольского уезда 1818 года деревня называлась Ефремовско:
Деревня Ефремково на плане 1818 года
УСАДИЩЕ-СЫСОЕВЩИНА (ЕФРЕМКОВО) — деревня при реке Ояти, число дворов — 7, число жителей: 14 м. п., 17 ж. п.; Часовня православная[3] . (1879 год)
Сборник Центрального статистического комитета описывал её так:
ПОГА — деревня бывшая владельческая при реке Шапше, дворов — 4, жителей — 22; Два гончарных завода[4]. (1885 год)
Деревня относилась к Подборской (Сюрьянской) волости.
Согласно списку населённых мест Олонецкой губернии:
ПОГА — деревня при реке Ояти и Шапше, население крестьянское: домов — 3, семей — 3, мужчин — 10, женщин — 15, всего — 25; некрестьянское: нет; лошадей — 6, коров — 17, прочего — 29[5] . (1905 год)
В конце XIX — начале XX века деревня административно относилась к Шапшинской волости 2-го стана Лодейнопольского уезда Олонецкой губернии.
С 1917 по 1922 год деревня входила в состав Подборского сельсовета Шапшинской волости Лодейнопольского уезда Олонецкой губернии.
Согласно карте Ленинградской области Северо-западного аэрогеодезического треста ГГУ издания 1932 года деревня насчитывала 3 крестьянских двора[7].
По данным 1933 года деревня Ефремково являлась административным центром Подборского сельсовета Оятского района, в который входили 8 населённых пунктов: деревни Антоновщина, Верхнее Подборье, Ефремково, Карпина Гора, Кондрашево, Нижнее Подборье, Новое Село, Резмасово, общей численностью населения 1204 человека[8].
По данным 1936 года в состав Подборского сельсовета входили 8 населённых пунктов, 225 хозяйств и 4 колхоза, центром сельсовета была деревня Соцкий Погост[9].
В 1958 году население деревни составляло 172 человека.
В 1961 году население деревни составляло 110 человек[6].
По данным 1966 и 1973 годов деревня Ефремково входила в состав Подборского сельсовета и являлась его административным центром[10][11][12].
По данным 1990 года деревня Ефремково являлась административным центром Подборского сельсовета, в который входили 5 населённых пунктов: деревни Бор, Ефремково, Левково, Надпорожье и Ратигора, общей численностью населения 283 человека. В самой деревне Ефремково проживали 85 человек[13].
В 1997 году в деревне Ефремково Алёховщинской волости проживали 68 человек, в 2002 году — 71 человек (русские — 99 %)[14][15].
В 2007 году в деревне Ефремково Алёховщинского СП проживали 36 человек, в 2010 году — 26, в 2014 году — 39 человек[16][17][18].
