На карте Санкт-Петербургской губернии Ф. Ф. Шуберта 1834 года обозначена деревня Касково[11].
КОСКОВО — деревня, принадлежит генерал-адъютанту Веймарну, число жителей по ревизии: 41 м. п., 40 ж. п.
При оной находится почтовая станция[12]. (1838 год)
В пояснительном тексте к этнографической карте Санкт-Петербургской губернии П. И. Кёппена 1849 года она записана как деревня Koskowa (Косково) и указано количество её жителей на 1848 год: савакотов — 16 м. п., 26 ж. п., всего 42 человека, русских — 57 человек[13].
Согласно 9-й ревизии 1850 года мыза и деревня Каськово принадлежали помещице Августине Максимовне Веймарн[14].
КАСКОВО — деревня генерала Веймарна, по почтовому тракту, число дворов — 13, число душ — 47 м. п.[15] (1856 год)
Согласно 10-й ревизии 1856 года мыза Каськово принадлежала вдове Августине Максимовне Веймарн[16].
План деревни Каськово. 1860 год
Согласно «Топографической карте частей Санкт-Петербургской и Выборгской губерний» 1860 года при мызе Генерала Веймарна находилась деревня Касково, состоящая из 14 крестьянских дворов, риги, кузницы, харчевни и почтовой станции, а также в деревне находилась тюрьма[17].
КОСКОВО (КАСКОВО) — деревня и мыза владельческие при пруде, по левую сторону Нарвского тракта в 45 верстах от Петергофа, число дворов — 11, число жителей: 45 м. п., 47 ж. п.[18] (1862 год)
Согласно карте окрестностей Санкт-Петербурга в 1885 году деревня при мызе генерала Веймарна называлась Каскова и состояла из 13 дворов, на северной окраине деревни находилась тюрьма[19].
Согласно материалам по статистике народного хозяйства Петергофского уезда 1887 года мыза Касково принадлежала князю Веймарн-Барклай де Толли, она была приобретена до 1868 года. Харчевню князь сдавал в аренду[20].
В конце XIX века деревня административно относилась к Бегуницкой волости 1-го стана Петергофского уезда Санкт-Петербургской губернии, в начале XX века — 2-го стана. Население деревни было смешанным — финско-русским[21].
С 1926 года в составе Каськовского сельсовета. Согласно данным переписи населения СССР 1926 года в деревне Каськово проживали 167 человек, большинство русские, а также эстонцы и финны[24].
С августа 1927 года в составе Волосовского района. С ноября 1927 года вновь в составе Тешковского сельсовета[25].
План деревни Каськово. 1931 год
Согласно топографической карте 1931 года деревня называлась Касково и насчитывала 22 двора.
По данным 1933 года деревня называлась Каськово и входила в состав Тешковского сельсовета Волосовского района[26].
Деревня была освобождена от немецко-фашистских оккупантов 26 января 1944 года[27].
С 1959 года вновь в составе Каськовского сельсовета.
По административным данным 1990 года деревня Каськово входила в состав Каськовского сельсовета с центром в посёлке Сельцо[30].
В 1997 году в деревне Каськово проживали 80 человек, деревня входила в Каськовскую волость, в 2002 году — 134 человека (русские — 93 %), в 2007 году — 91 человек[31][32][33].
В мае 2019 года Губаницкое и Сельцовское сельские поселения вошли в состав Клопицкого сельского поселения[34].