Самое раннее упоминание о монастыре относится к 1032 году. Основателями Сазавского монастыря считаются князь Чехии Ольдржих и св. Прокопий Сазавский, проповедовавший с 1009 года. По легенде, князь основал монастырь после того как вода, предложенная ему св. Прокопием, превратилась в вино. Ольдржих пожаловал монастырю пастбища и леса вдоль реки Сазавы.
После того, как славянская письменность в Сазаве была запрещена, часть собранных там моравских и чешских книг была привезена в Киевскую Русь и использована там при написании древнерусских литературных произведений, в том числе и автором «Повести временных лет»: моравские — «Сказание о преложении книг на словенский язык», «Повесть о поселении славян на Дунае и нашествии угров», чешские — Житие Вячеслава[чеш.], Проложное житие Людмилы, возможно, гомилии, посвящённые Людмиле[1].
С 1097 года монастырская литургия велась на латыни, так же как и литературные памятники создававшиеся в монастыре (Летопись Монаха Сазавского и др.).
Около 1315 года при аббате Матее началась перестройка монастыря в готическом стиле. Гуситские войны прервали реконструкцию и поступательное развитие монастыря. Была окончена реконструкция только южной стены с аркадами и трёхэтажная южная башня, хор с боковыми капеллами и фундаменты притвора. С того самого периода остался недостроенным до сих пор готический Храм св. Прокопия.
В 1421 году монастырь был захвачен гуситами, которые изгнали из него всех монахов. Спустя 6 лет территория монастыря и всех его поместий оказалась в собственности Господ из Кунштата и Подебрад, владевшими ею до начала XVI века. К середине XVI века в монастыре оставалось всего несколько монахов.
В 1785 году в результате реформ императора Иосифа II, начатой в 1781 году, монастырь был секуляризирован и перестроен в замок. В 1809 году Сазавский замок и поместье были проданы Вильгельму Тигелю из Линденкрона. Последним владельцем Сазавского поместья был Фридрих Шварц, семье которого замок принадлежал до 1951 года. В настоящее время Сазавский монастырь-замок является национальным памятником культуры Чешской республики, в нём размещается экспозиция «Средневековая Сазава» и выставка сазавского стекла.
Сазавский монастырь и его окрестности образца 1403 года достаточно точно и подробно изображены в компьютерной игре Kingdom Come: Deliverance, выпущенной в 2018 году.
