История ракетной Тагильской дивизии и посёлка Свободный началась в 1960 году со строительства инженерно-технических сооружений, подъездных путей и жилых помещений для ракетчиков. Первый жилой дом был сдан в декабре 1961 года. Дивизия сформирована 1 декабря 1960 г. на базе 19-го учебного танкового полка и 18-й гаубичной артиллерийской бригады. Первым командиром дивизии был назначен генерал-майор Олег Иванович Майский. 31 октября 1961 года первые стартовые дивизионы заступили на боевое дежурство по защите нашего Отечества (командиры — подполковники Грабский О. А. и Мишин В. П.), имея на вооружении межконтинентальные баллистические ракеты Р-16У (8К64У).
В 1961 году на территории одной из ракетных площадок дивизии произошла авария, в результате которой погибло до нескольких десятков солдат и офицеров. Тела погибших были вывезены и тайно захоронены в двух братских могилах на городском кладбище близлежащего города Верхняя Салда. До настоящего времени обстоятельства аварии, а также количество и имена пострадавших военных не рассекречены[3].
18 октября 1965 года указомПрезидиума Верховного Совета РСФСР населённому пункту войсковой части 34103 присвоено название — «рабочий посёлок Свободный», он был отнесён к категории рабочих посёлков закрытого типа.
20 октября 1967 года за заслуги в деле защиты Родины дивизия была награждена Памятным Знаменем ЦК КПСС, Президиума Верховного Совета и Совета Министров СССР.
14 декабря 1972 года в ознаменование 50-летия образования СССР дивизия была награждена Юбилейным почётным знаком ЦК КПСС, Президиума Верховного Совета и Совета Министров СССР.
За всю историю дивизии личный состав 45 раз проводил учебно-боевые пуски межконтинентальных баллистических ракет с оценками «хорошо» и «отлично»[источник не указан 2487 дней].
На основании Федерального закона «Об общих принципах организации местного самоуправления в Российской Федерации» муниципальное образование ЗАТО посёлок Свободный наделено статусом городского округа.
На боевое дежурство дивизия заступила 31 октября 1961 года с ракетным комплексом Р-16У[уточнить](классификации НАТОSS-7 Saddler)[4]
В 1978 г. дивизия была перевооружена на подвижный грунтовый ракетный комплекс с ракетами средней дальности РСД-10 «Пионер». Первый полк, вооружённый «Пионерами», заступил на боевое дежурство 3 ноября 1978 г. (командир — полковник Гагулаев В. Г.).
С 1985 года дивизия была перевооружена на новый подвижный ракетный комплекс с МБРРТ-2ПМ «Тополь» (по классификации НАТО: SS-25 «Sickle»).
С 2013 года начато перевооружение первого ракетного полка дивизии на подвижный грунтовый ракетный комплекс «Ярс» с ракетой РС-24[5].