У серіалі розповідається про техаського рейнджера Корделла Вокера, який виріс серед індіанців племені Черокі у свого дядька Рея Вогнехідця, а тепер мешкає на своєму ранчо. К. Вокер майстерно володіє бойовими мистецтвами і використовує їх при затриманні злочинців. Разом з ним працює помічник рейнджера Джеймс Тріветт. Їм трапляються найрізноманітніші справи. Іноді їм допомагає колишній рейнджер Сі-Ді Паркер, у якого зараз бар. У суді їх представником є помічник прокурора Далласу, штат Техас (пізніше прокурор) Алекс Кейхілл, майбутня дружина Вокера, яка завідує християнським реабілітаційним центром «Надія» (англ.Help Our People Excel (H.O.P.E.) Center). Пізніше у Корделла з'являється протеже Трент Меллой, полісмен, який також володіє бойовими мистецтвами і користується лише ними (і ніколи зброєю через нещасний випадок з пістолетом батька у дитинстві) та провадить школою з їх вивчення, де викладає сам. З ними працює і його друг Карлос Сандовал, з яким вони залишають поліцію, щоб відкрити детективне агентство (див. Сини грому). Після цього до команди долучаються молоді рейнджери Френсіс Ґейдж і Сідні Кук, яких наставляє капітан Вокер. У сьомому сезоні Вокер одружується з Алекс і у них народжується донька Анжела. Наприкінці останнього сезону декілька небезпечних злочинців, яких Вокер раніше арештовував, збираються задля помсти — і вбивають кількох його друзів і колег, у тому числі Сі-Ді Паркера. Продовженням серіалу став телевізійний фільм Вокер, техаський рейнджер: Випробування вогнем, у кінці якого вбивають дружину Вокера.
Кларенс Джильярд — помічник рейнджера Джеймс Трівет, який іноді потрапляє у кумедні ситуації, має подружку.
Шері Дж. Вілсон — Александра (Алекс) Кейхілл, помічник прокурора, пізніше прокурор у Далласі і дружина Вокера, засновник реабілітаційного центру «Надія».
Нобл Віллінґем (Ґейлард Сартейн у пілотному епізоді) — Сі-Ді Паркер, колишній техаський рейнджер і наставник Вокера та Трівета, власник бару C. D.'s.
Джеймс Влчек — Трент Меллой, протеже Вокера, колишній військовий, син техаського рейнджера, володіє бойовими мистецтвами, не користується вогнепальною зброєю, бо в дитинстві випадкова застрелив друга з батькового пістолета, засновник школи бойових мистецтв та детективного агентства.
Марко Санчез — Карлос Сандовал, далласький полісмен, друг Трента Меллоя, засновник детективного агентства.
Ніа Піплс — Сідні Кук, молодий техаський рейнджер, яку наставляє Вокер, володіє бойовими мистецтвами.
Джадсон Міллс — Френсіс Ґейдж, молодий техаський рейнджер, якого наставляє Вокер.
Джеймс Друрі — капітан поліції Том Прайс, шеф Вокера.
Сінтія Дорн — поліцейський медичний експерт Мері Вільямс.
Френк Сальседо — Білий Орел, вождь племені індіанців, друг Вокера.