Виникла на відомому з часів Київської Руси Іванівському шляху, що сполучав Поділ з Печерськом та Києво-Печерською лаврою. На картах Києва кінця XIX — початку XX століття позначена як Дорога на Лавру. У 1919 році вулиця отримала назву Січне́вого повстання[1][2], на відзнаку збройного повстання робітників заводу «Арсенал» проти Центральної Ради у січні 1918 року. На карті міста 1947 року позначена як 1-ша Цитадельна вулиця, пізніше — знову приєднана до вулиці Січневого повстання. У 1981 році до вулиці Січневого повстання було приєднано Новонаводницьку вулицю[3].
До кінця 1940-х — початку 1950-х років вулиця Січневого повстання на відтинку від площі Слави до Києво-Печерської Лаври залишалася незабудованою. У 1997 році депутатами Київради було проголосоване рішення перейменувати вулицю Січневого повстання, яка мала отримати назву вулиця Івана Мазепи[4]
8 липня2016 розпочато збір підписів під петицією про повернення імені Івана Мазепи частині вулиці, що пролягає від площі Слави до площі Героїв Великої Вітчизняної війни. Петиція не набрала необхідної для розгляду кількості підписів.[8]
Будівлі
Серед найвизначніших будівель:
буд. 5 (кол. Мазепи, 15) — Церква Спаса на Берестові. Назва походить від села Берестово, резиденції київських князів. Також тут знаходиться галерея мистецтва Києво-Печерської Лаври;
буд. № 9, к. 25 (церква святого Миколи) — меморіальна дошка на честь давньоруського лікаря Агапіта (кінець ХІ — початок ХІІ ст.). Виготовлена у вигляді бронзового барельєфу за проектом скульптора О. В. Молдаван-Фоменко та архітектора Т. Г. Довженка, відкрита у 1982 році.
буд. № 9 (Успенський собор) — меморіальна дошка на честь давньоруського художника Алімпія (кінець ХІ — початок ХІІ ст.). Виготовлена у вигляді бронзового барельєфу за проектом скульптора Ю. К. Скобликової та архітектора Т. Г. Довженка, відкрита у 1982 році.
буд. № 9, к. 12 (Києво-Печерська лавра, келії соборних старців) — меморіальна дошка на честь давньоруського літописця Нестора (кінець ХІ — початок ХІІ ст.). Виготовлена у вигляді бронзового барельєфу за проектом скульптора А. С. Фуженка та архітектора Т. Г. Довженка. Відкрита 14 вересня1982 року.
буд. № 9, к. 6 — меморіальна дошка на честь засновника та директора Музею України Павла Платоновича Потоцького (1857–1938), який жив і працював у цьому будинку у 1927–1938 роках. Виготовлена з граніту.
До Лаврської вулиці найбільш зручно дістатися від станції метро «Арсенальна» (пройти до площі Слави). Від Звіринцю можна доїхати на тролейбусі маршруту № 38, від центру — на автобусом маршруту № 24. Маршрутні таксі сполучають вулицю з різними районами міста (наприклад, Китаїв, Деміївка — 470, Звіринець — 520). Також можна піднятися по сходах від бульвару Миколи Міхновського[11].