世界警察博物館於由時任中央警官學校(今中央警察大學)校長颜世锡建議下籌建,但當時因職務調動而未能如願興建。[2]之後顏世錫參訪世界各國的博物館,包括俄羅斯、東歐等地,於1989年開始收集館藏資料並編列2期預算後正式興建,但第1期工程因遭逢颱風而地基塌陷;第2期興建時又因多次招標而延後,直到1992年建築主體結構才大致完成,期間籌備小組拜訪了中華民國政府的中央各部會機關並積極收集資訊,[3][4]其中,位於南歐的一位私人收藏家以一套聖馬利諾警察制服交換中華民國警察制服;巴拉圭警政署透過中華民國駐巴拉圭大使館捐贈2套巴拉圭警察制服,共收集約70個國家或地區的警察資料文物。1993年6月28日,世界警察博物館在警大校園內成立並正式開館,[5]時任行政院院長連戰及內政部部長吳伯雄參加落成典禮。[6]2018年,世界警察博物館與內政部合作啟用「雲端看見世界警察博物館」網站,提供線上導覽。[7]2019年6月,國際警察首長協會(英语:International Association of Chiefs of Police)時任會長保羅·塞爾(Paul Cell)參訪世界警察博物館並捐贈一套警長制服,博物館的「IACP展示區」亦於同年9月5日開幕。[8]