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波動齒輪裝置  波動齒輪裝置（英語：Strain wave gearing）是利用椭圆和正圆之间的差动装置。使用此机制的产品由Harmonic Drive Systems销售，名称为谐波驱动（Harmonic Drive）[1]。 它是由C.W. Musser于1957年发明的，当时他是USM的研究顾问，通常在机器人技术中使用[2]，也用于航空航天中[3]，用于降低齿轮，但也可用于提高转速或用于差速器。 歴史应变波齿轮的基本概念是由C.W.Musser在1957年的专利[4]中提出的，当时他还在联合鞋业机械公司担任顾问。1960年由USM公司首次成功使用，后来由长谷川齿轮厂在USM公司的许可下成功使用。后来，长谷川齿轮厂变成了位于日本的Harmonic Drive Systems Inc.和USM Co.Harmonic Drive部门变成了Harmonic Drive Technologies Inc.[5][6]。 特性使用例参考资料
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