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VFH算法Vector Field Histogram算法，简称VFH算法，直译为“方向区间柱图法”。是一种由人工势场法改进而来的机器人导航算法。 人工势场法的局限性由于人工势场法无法很好地处理在目标点附近的陷阱干扰问题，因此Johann Borenstein和Yoram Koren在1991年提出了VFH算法。 算法核心思想算法会计算各个方向的行进代价，该方向的障碍越多，代价越高，并且会累加该方向不同距离的障碍物（根据距离，权重不同）。 根据不同方向的行进代价，可以直观的用一个柱状图表示。横坐标为0-360度的方向，纵坐标是该角度下的行进代价。柱状图越高，表示向该方向行进的代价越高，也表明越不可能通过。 理论上，这个柱状图低的区域是便于行进的，但可能会偏离目标方向，因此，需要一个平衡函数来平衡行进代价和目标方向。最终，会选择一个相对最适宜的方向行进。于是这个函数便是整个算法的核心。 最新研究进展最新的VFH改进算法有VFH+,VFH*。其中后者的星号源自A*搜寻算法，顾名思义，该算法引入了A*搜寻算法，将两者的优点结合起来。 Information related to VFH算法 |
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