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Il aborde la compétition automobile par le biais de Jean-Hugues Hazard, un autre pilote lorrain, au Trophée Andros en 1994. Il s'engage en rallye en 1995 avec diverses montures (Escort Groupe N, BMW M3…).
En 1996 et 1997, il poursuit avec une Ford Escort Cosworth Groupe A dans divers rallye nationaux de l'Est et à quelques occasions en Championnat de France. Il signe durant ces deux années ses premiers succès « scratch ». Puis de 1998 à 2000, il roule de manière assidue aux commandes d'une Renault Maxi Megane en Championnat de France des rallyes. Benoît Rousselot y obtient de nombreux podiums sans jamais cependant remporter une manche.
En 2001, après un début de saison mitigé en JWRC, il dispute le Rallye du Touquet en Subaru Impreza WRC. Il s'impose dans cette manche du championnat de France.
En 2002 et 2003, Benoît Rousselot continue de rouler en Subaru Impreza WRC, devenant le pilote officiel de l'importateur français. Il gagne le Championnat asphalte en 2002 et devient vice-champion en 2003.
Il roule ensuite de manière plus irrégulière, signant quelques probantes apparitions ici et là, se consacrant notamment au Rallye-raid et en particulier au Paris-Dakar.
