A város területe ősidők óta lakott hely volt, amit a város délkeleti részén 1874-ben talált leletek is bizonyítanak, de leletek kerültek elő itt a középső és az utolsó jégkorszak, valamint a bronzkorszak idejéből is. Majd 800 körül szorbok költöztek a népvándorlások idején kiürült Saale-Erster vidékére, de a szláv telepeseket igen korán kiszorították innen, és 929-ben az előretörő németek végleg elfoglalták a környéket, majd a vidék védelmére 968-ban emelték Osterstein várát.
A várost 995-ben alapították. Valamikor 1237 előtt városi rangot kapott. 1450-ben a szász-testvérháborúban lerombolták. 1564 óta a város politikai központ. 1764-ben a tűzvész következtében a város leégett. 1892-ben elindult a villamos. Gera 1920-tól lett Türingia tartomány része. A város nagy része elpusztult 1945-ben, a második világháború végén az országot ért bombatámadások során. Németország újraegyesítéséig a város Kelet-Németországhoz tartozott.