Il dramma è incentrato intorno alla figura di Rodrigo, marchese di Posa, simbolo della libertà e della tolleranza, in opposizione al cieco assolutismo di Filippo II di Spagna.
Per questo l'opera incarna perfettamente lo spirito pre-romantico dello Sturm und Drang.
Nonostante Carlos non fosse figlio naturale di Elisabetta, e nel dramma l'incontro e innamoramento tra i due precede la loro conoscenza della prossima parentela, alcuni sostengono che in Don Carlos Infant von Spanien già traspare il mito archetipico del complesso edipico freudiano nel rapporto tra Filippo e il figlio Carlos, che contende al padre l'amore di Elisabetta di Valois, moglie del monarca spagnolo, e nel tema dell'infanticidio.
