Cresciuto calcisticamente in Francia, nelle giovanili dello Strasburgo, esordisce tra i professionisti nel 1999 in Svizzera con il Neuchâtel Xamax disputando un ottimo campionato, con 32 presenze e 17 gol, che gli frutta il passaggio al Grasshoppers, con cui vince la Super League nel 2001.
Torna poi in Francia, al Sedan, dove rimane per due stagioni, fino al 2003, quando viene ceduto al Wolverhampton. Con la squadra francese disputa due buone stagioni a livello individuale, nel 2002 contribuisce alla salvezza della squadra in Ligue 1, ma nella stagione successiva la squadra retrocede in Ligue 2, nonostante Camara segni più di un terzo dei gol della squadra (14).
Al termine della stagione approda al Wolverhampton, neopromosso in Premier League, ma il campionato si conclude con la retrocessione della squadra in First Division.
Nonostante ciò Camara diventa un idolo del pubblico, dopo un pessimo inizio, alla fine della stagione segna 6 reti in 9 partite, diventando così il "Giocatore dell'anno per i tifosi".
Nel 2004 si trasferisce in prestito al Celtic per sostituire Henrik Larsson, appena ceduto al Barcelona. Con la squadra scozzese disputa 18 partite di campionato segnando 8 reti. Il suo prestito oneroso, un milione di pounds termina durante la finestra di mercato invernale, con il passaggio al Southampton. Con la squadra inglese colleziona, tra Premier League e FA Cup, 16 presenze e 6 gol.
Il 6 agosto 2005 firma per il Wigan, club a cui si lega fino al 2008 con un'opzione per il 2009. Il trasferimento costa 3 milioni di sterline. La prima stagione è la più prolifica, 28 presenze e 12 gol, mentre in quella successiva segna 8 gol in 23 partite.
Tuttavia il 31 agosto 2007, Camara viene ceduto in prestito al West Ham United, con cui disputa una stagione opaca, 10 presenze e nessun gol.
Al termine del prestito ritorna al Wigan, con cui disputa tra Campionato e Coppa, 20 partite con 6 gol.
Il 12 maggio 2010 viene messo sotto contratto per un anno dall'Atromītos. Conclude la stagione con 3 gol in 29 partite. A fine stagione lascia il suo club per firmare con il Panaitolikos dove parte bene realizzando un gol nel pareggio casalingo contro il Panathīnaïkos (1-1). Con il club giallo-blu rimane tre stagioni, prima di firmare un contratto con l'AEL Kalloni nella stagione 2014-2015. Tuttavia, dopo 13 presenze e un solo gol, rescinde il proprio contratto nel febbraio 2015 e si accasa al Lamia, formazione militante nella seconda serie greca.
Ha partecipato alla stessa competizione nel 2002, segnando 1 rete, arrivando fino alla finale, persa ai rigori con il Camerun.
Nello stesso anno ha partecipato ai Mondiali, in cui il Senegal è stata una vera sorpresa, la squadra è giunta fino ai quarti di finale, dopo aver sconfitto la Francia all'esordio, e la Svezia agli ottavi, ribaltando il risultato con una doppietta di Henri Camara.
Con l'addio del CT Bruno Metsu il Senegal non è più riuscito ad ottenere la qualificazione alla fase finale dei Mondiali. Camara ha partecipato alla Coppa d'Africa sia nel 2004, che nel 2006 quando il Senegal è giunto quarto, grazie anche ai 2 gol di Camara, e nel 2008, quando nonostante altri 2 gol segnati da Camara, il Senegal non è andato oltre al girone eliminatorio.
Statistiche
Cronologia presenze e reti in nazionale
Cronologia completa delle presenze e delle reti in nazionale ― Senegal