В 1769 году Пьянкова — деревня Хованского стана Волоколамского уездаМосковской губернии, владение премьер-майора Василия Леонтьевича Сухово-Кобылина и жены Пелагеи Павловны. К владению относилось 46 десятин 191 сажень пашни, 84 десятины 1691 сажень леса и 5 десятин 836 саженей «рощи березовой береженой и осиновой». В деревне было 14 душ[9].
В середине XIX века сельцоПьянкино относилось ко 2-му стану Волоколамского уезда и принадлежала титулярному советнику Николаю Николаевичу Легонье. В сельце было 9 дворов, 33 души мужского пола и 30 душ женского[10].
В «Списке населённых мест» 1862 года Пьянкино — владельческое сельцо 1-го стана Волоколамского уезда Московской губернии по правую сторону Зубцовского тракта, шедшего из села Ярополча (ныне Ярополец), в 30 верстах от уездного города, при колодце, с 12 дворами и 69 жителями (33 мужчины, 36 женщин)[12].
По данным на 1890 год деревня входила в состав Кульпинской волости, число душ мужского пола составляло 23 человека[13].
В 1913 году — 20 дворов, усадьба Зенина и имение Скородумова[14].
Постановлением президиума Моссовета от 24 марта 1924 года Кульпинская волость была ликвидирована, а её территория включена в состав Раменской волости[15].
По материалам Всесоюзной переписи населения 1926 года — деревня Раменского сельсовета, проживал 121 человек (56 мужчин, 65 женщин), насчитывалось 21 крестьянское хозяйство[16].
С 1929 года — населённый пункт в составе Шаховского района Московской области.