В период развития цивилизаций происходило совершенствование их военного дела, для победы над своими соседями, захвата их имущества или территорий, или для защиты (обороны) от агрессивного неприятеля.
Агрессивная военная политика древнего Рима[8] требовала увеличения м специализации его войска, так в нём появились вспомогательные войска (auxiliarii). Свои вспомогательные войска древние римляне пополняли вербовочным методом, привлекая личный состав в него среди независимых от Рима племён, или же такие войска выставлялись вождями этих племён на основании особых договоров между ними и Римом. Боевые качества формированийвспомогательных войск зависели от воинственности племён, поставлявших личный состав в них, и от продолжительности обучения вербованных наёмников. К вспомогательным войскам тогда также причислялись и войска, которые должны были выставлять союзные народы и государи[5] (союзники[9]).
У древних римлян вспомогательные войска не входили в состав римских легионов[3], а образовали группы различной силы, делившиеся на когорты (cohortes auxiliariae). В боевом порядке римские легионы всегда занимали центр, а вспомогательные войска становились на флангах, образуя «крылья» (alae) построения, почему назывались также аларии (alarii) и alae[5] или их всадники назывались фланговыми (equites alarii)[10].
В России, на начало XX столетия, Вспомогательные войска — отдельные части и командывоенного ведомства, не преследующие боевых или технических целей, а предназначаемые для выполнения служебных задач мирного или военного времени[6]. По действующему русскому законодательству, того периода времени, к ним относились:
На начало XX столетия, ауксилиарные войска (auxiliary forces) в Англии, это некоторые территориальные войска, то есть вспомогательные войска англичан, пополняемые добровольцами, в Австралии, Канаде и некоторых других их колониальных владениях[4].
↑Илл. 16. Корпус Военных Топографов и Корпус Фельдегерьский. Обер-Офицеры ( в парадной форме ) ( прик. по воен. вед. 1881 г. № 313 ) // Иллюстрированное описание перемен в обмундировании и снаряжении войск Императорской Российской армии за 1881–1900 гг.: в 3 т.: в 21 вып.: 187 рис. / Сост. в Техн. ком. Гл. интендантского упр. — СПб.: Картографическое заведение А.Ильина, 1881–1900.