У листопаді 1939 дивізія передислокована на Західний фронт на лінію Зігфрида в регіон Васгау. Оборонні рубежі на фортифікаційних позиціях Західної лінії формування разом з іншими частинами IX-го армійського корпусу займало поблизу Бад-Бергцаберна.
За планом операції «Рот», дивізія продовжувала наступ у південному напрямку до центру французької держави і прискореним маршем переслідувала французькі війська, що відступали через Мо та Мелен на Орлеан. На момент підписання Комп'єнського перемир'я та завершення Французької кампанії війська генерала Г.Фолькмана дісталися Шательро, де отримали розпорядження про капітуляцію Франції й припинення вогню.
По завершенню військових дій, 94-та дивізія залишилася в складі окупаційних німецьких військ на території Франції і протягом літа 1940-весни 1941 дислокувалася спочатку в Шалон-ан-Шампань, а пізніше в Понт-а-Муссон.
З початком німецько-радянської війни, формування дивізії перебували в стадії передислокації з Франції на південний фланг Східного фронту в розпорядження командувача групою армій «Південь» генерал-фельдмаршала Г. фон Рундштедта. 1 липня1941 війська дивізії прибули залізницею до району Ярослав у Генеральній губернії, звідки маршем продовжили рух на Львів та Тернопіль.
У другій половині грудня 1941 відведена в тилову смугу в район східніше Артемівська, де доукомплектовувалася та проходила переоснащення озброєнням і технікою до середини березня 1942 року.
З кінця листопада 1942 до кінця січня 1943 особовий склад дивізії бився в умовах оточення, практично до повного знищення та втрати бойових можливостей своїх підрозділів. 11 грудня командир дивізії генерал-майорГеорг Пфайффер був евакуйований з «мішка» повітрям.
Вдруге формування 94-ї піхотної дивізії розпочалося 1 березня1943 з резервів Сухопутних військ на території окупованої Франції у бретанськомуЛор'яні. В основу формування пішли формування 878-го і 875-го гренадерських полків, і військовики 94-ї дивізії, що залишилися в живих і були евакуйовані зі Сталінградського «котла».
До червня 1943 дивізія вийшла на рівень повної бойової готовності й призначена для берегової охорони західного узбережжя Франції.
У жовтні 1944 94-та піхотна дивізія повернута на передову, і утримувала рубежі Готської лінії проти наступу англо-американських військ північніше Вергато. Надалі вела оборонні бої під час наступу супротивника в Північній Італії, відступала на північ, до Болоньї, Верони, Роверето.
Tessin, Georg (1979). Verbände und Truppen der deutschen Wehrmacht und Waffen SS im Zweiten Weltkrieg 1939—1945, Band 7: Die Landstreitkräfte. Nr. 131—200. 2. Auflage. Osnabrück. ISBN 3-7648-1173-0.
Burkhard Müller-Hillebrand: Das Heer 1933—1945. Entwicklung des organisatorischen Aufbaues. Vol.III: Der Zweifrontenkrieg. Das Heer vom Beginn des Feldzuges gegen die Sowjetunion bis zum Kriegsende. Mittler: Frankfurt am Main 1969, p. 286.
Wolfgang Wiedemann: Meine Erlebnisse in der neu aufgestellten 94. Infanterie-Division August 1943 — April 1945, Herausgegeben von der Kameradschaft der 94. Inf.Div., Selbstverlag, Hildesheim 1997