Die Grafschaft entstand aus der frühmittelalterlichen Grafschaft Linzgau, die im Jahr 1135 die Grafen von Heiligenberg erhielten. Von diesen ging sie 1277 an die Grafen von Werdenberg und 1535 an die Fürstenberger. Im Lauf des Mittelalters ging der Name des Grafensitzes Heiligenberg auf die ganze Grafschaft über, so dass der Name Linzgau durch den Begriff Grafschaft Heiligenberg verdrängt wurde.
Die jeweiligen Grafen von Heiligenberg besaßen nur in einem kleinen Teil ihrer Grafschaft die Grundherrschaft mit dem Niedergericht. Dagegen übten sie bis ins 18. Jahrhundert in ihrer Grafschaft die hohe Gerichtsbarkeit aus, abgesehen von den freien Reichsstädten Überlingen, Pfullendorf, Meersburg und Markdorf. Erst im 17. und 18. Jahrhundert verkauften sie ihre Hochgerichtsrechte über weitere Gebiete an die dort herrschenden Klöster und Städte.
Das Wappen zeigt in Silber einen schrägrechten schwarzen Stufenbalken („Heiligenberger Stiege“), auf dem Helm ein goldener Brackenrumpf mit dem Schildbild auf dem Ohr.
Hermann Eris Busse (Hrsg.): Überlingersee und Linzgau. In: Badische Heimat 23, 1936
Carl Borromäus Alois Fickler: Heiligenberg in Schwaben. Mit einer Geschichte seiner alten Grafen und des von ihnen beherrschten Linzgaues. Macklot, Karlsruhe 1853 (Digitalisat)
Hans Schleuning (Hrsg.): Überlingen und der Linzgau am Bodensee. Stuttgart/Aalen 1972 (Heimat und Arbeit)