Походження слова казарма можливо пов'язане з арабським словомаль-Казр, що у свою чергу утворено з латинського лат.castrum (укріплений військовий табір). Схожі позначення можна знайти в багатьох романських мовах:
фр.caserne з лат.quaderna, що позначало вахту для 4 солдатів;
Казарми вже були відомі в Римській імперії. Тоді в казармах було все, що солдатам потрібно для повсякденного життя. У казармах були пекарі, чоботарі і інші ремісники. Під кінець XVII століття з виникненням «постійних військ» розвинулося будівництво казарм. До цього солдатів поселяли у звичайних житлових будинках.
Казарми XIX століття у Німеччині слугували винятково для розквартирування солдатів. Будували будівлі різних розмірів, для розташування рот або батальйонів. Часто для кожної роти був призначений окремий поверх, при цьому біля сходів були кімнати унтер-офіцерів для кращого контролю над рядовими.
Казарменні містечка сьогодні, як правило, огороджені високими стінами з колючим дротом і їх охороняють озброєні підрозділи.