三角龍具有結實的體型、強壯的四肢、前腳掌有五個腳趾、後腳掌則有四個短蹄狀腳趾[10]。雖然三角龍確定是四足動物,牠們的步態長久以來處於爭論中。三角龍的前肢起初被認為是從胸部往兩側伸展,以助於承擔頭部的重量[4]。這種站立方式可見於查爾斯·耐特(Charles R. Knight)與魯道夫·札林格(Rudolph F. Zallinger)的早期繪畫中。然而,角龍類的足跡化石證據,以及近期的骨骸重建模型,顯示三角龍在正常行走時保持者直立姿勢,但肘部稍微彎曲,居於完全直立與完全伸展兩種說法的中間,類似現代犀牛[10][11][12][13][14]。但這種結論無法排除三角龍抵抗或進食時會採伸展姿態。
自從1887年以來,在全班北美洲都已發現大量的三角龍化石,年齡層涵蓋剛孵化幼體到成年個體[9],近年在美国西部更發現一個完整化石標本[10]。在21世紀的最初10年,已在加拿大地獄溪組發現47個完整或部分的三角龍頭顱骨[15]。古生物學家們還不確定三角龍在角龍科的正確位置。目前已有兩個有效種:皱褶三角龍(T. horridus)、前突三角龙 (T. prorsus ),但還有其他種被命名。
在2010年,傑克·霍納(John R. Horner)、約翰·斯堪那拉(John Scannella)研究加拿大地獄溪組的38個角龍類頭顱骨,提出三角龍、牛角龍是相同動物。過去被歸類於牛角龍的化石,其實是三角龍的成年個體;過去被歸類於三角龍的化石,其實是三角龍的幼年、亞成年個體。因此,三角龍的成年個體其實有較長的頭盾[8]。根據他們的研究,在三角龍的生長過程中,頭盾會逐漸增長,最終演變成有洞孔的長頭盾(如同牛角龍的頭盾)。由於三角龍的命名時間較早,具有學術上的優先權。如果兩者是同一動物,牛角龍將是三角龍的異名[15]。
第一個被命名為三角龍的標本,是在1887年發現於科羅拉多州丹佛市附近,由一個頭顱骨頂部,與附著在上面的一對額角所構成[32]。這個標本被交給奧塞內爾·查利斯·馬什(Othniel Charles Marsh),他認為該化石的所處地層年代為上新世,而該化石屬於一種特別大的北美野牛,因此將牠們命名為長角北美野牛(Bison alticornis)[32][33]。第二年,馬什根據一些破碎的化石,發現了有角恐龍的存在,因此建立了角龍屬[34];但他仍認為長角北美野牛是種上新世的哺乳類。直到第三個更完整的角龍類頭顱骨,才改變他的想法。這個由約翰·貝爾·海徹爾(John Bell Hatcher)在1888年於懷俄明州蘭斯組發現的標本,起初被馬什敘述成角龍屬的另外一個種[35],但馬什經過熟慮之後,他將這個標本命名為三角龍(Triceratops);並將原本的長角北美野牛改歸類於角龍屬的一個種[36],最後也成為三角龍的一個標本[19]。三角龍的堅硬頭顱骨使得許多頭顱骨被保存下來,允許科學家們研究不同種與個體間的變化。除了科羅拉多州與懷俄明州之外,隨後在美國的蒙大拿州與南達科他州、加拿大的亞伯達省與薩克其萬省也發現了三角龍的化石。
數年後,凱薩琳·佛斯特(Catherine Forster)對奧斯特倫姆與沃爾赫費爾的研究提出質疑,佛斯特對三角龍的化石材料做了更廣泛的研究,並認為三角龍只有兩個種:皱褶三角龍 (T. horridus )、前突三角龙 (T. prorsus );而海氏三角龍因擁有獨特頭顱骨,足以成立新的屬,目前已改為海氏雙角龍(Nedoceratops hatcheri)[39]。她發現數個種其實屬於皱褶三角龍,而前突三角龙與短角三角龍是同一個種;因為有許多種被分類於第一個群體,佛斯特提出前兩個群體其實分別代表恐怖三角龍與前突三角龙。但在這個新分類法之下,這兩個種仍有可能是兩性異形的結果[4][40]。
三角龍可能有獨特的皮膚結構。一個發現於美國懷俄明州Zerbst牧場的三角龍化石,被暱稱為「Lane」,目前由黑山地質學研究機構(Black Hills Institute of Geological Research, Inc.)收藏、管理,目前還沒有經過正式研究。該標本顯示某些三角龍的腹部鱗片類似現代鱷魚的腹部帶狀鱗片,而背部與尾部可能覆蓋者類似鬃毛的結構,類似更原始的鸚鵡嘴龍的尾部毛狀結構[56][57]。
在2005年,BBC的電視節目《恐龍兇面目》(The Truth About Killer Dinosaurs)之中,節目單位測試三角龍將如何抵抗大型掠食動物如暴龍的攻擊。為了暸解三角龍是否如同現代犀牛般衝撞敵人,節目單位製作了一個人工的三角龍頭顱,並以每小時24公里的時速撞向模擬的暴龍皮膚。三角龍的額角刺穿的模擬皮膚,但是額角與喙狀嘴則無法刺穿,而且頭顱的前段斷裂。結論是三角龍無法利用衝撞敵人來自我防衛,如果牠們遭到攻擊時,應該會採取堅守策略,當敵人接近時,使用牠們的角來牴刺敵人。
三角龍因為牠們頭部的三根大型角而著名。牠們常在英文中被暱稱為「Three-horns」,例如動畫電影《歷險小恐龍》(The Land Before Time)與其續集。牠們也常在兒童讀物、動畫節目中被簡稱為「Trike」,例如《哈利與小恐龍》。
在1942年,古生物繪畫家查爾斯·耐特替國家地理雜誌繪製三角龍、暴龍打鬥的想像圖,這個天敵印象從此深植於一般大眾[79]。在兒童讀物中,經常出現三角龍與暴龍打鬥的場景[80][81][82][83],因此這兩種恐龍普遍被認為是天敵或是敵手。但在1966年的電影《公元前一百萬年》(One Million Years B.C.)中,三角龍的打鬥對象,從暴龍替換成角鼻龍,但角鼻龍與三角龍其實生存於不同的時期。
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