Fils de Jeannine Guillou et d'Olek Teslar, il est entré dans la famille de Nicolas de Staël peu après que sa mère fut devenue la compagne du peintre, en 1937 (celui-ci fera un portrait de Jeannine en 1942)[3]. Il a rejoint le couple à Nice en 1940, puis à Paris où Françoise Chapouton qui deviendra Françoise de Staël en 1947 tient lieu de préceptrice aux enfants.
Les rapports de Staël et de son beau-fils, qui prend par la suite le pseudonyme d'Antoine Tudal, ont été excellents jusqu'à la mort du peintre. C'est avec Antoine, au début du mois de , onze jours avant sa mort, que Staël déambule toute une nuit dans Paris. Il confie à Antoine : « Tu sais, je ne sais pas si je vais vivre longtemps. Je crois que j'ai assez peint. Je suis arrivé à ce que je voulais (…) Les gosses sont à l'abri du besoin. Il y a Ménerbes[4]... »
