L'avenue, qui comprenait à l'origine l'actuelle avenue Raymond-Poincaré, est une ligne droite entre la barrière Sainte-Marie de ce mur d'octroi, à l'emplacement de l'actuelle place du Trocadéro, et un point situé sur l'avenue de Neuilly 200 mètres à l'est de la porte Maillot, entre le mur de clôture de la faisanderie et un bâtiment au bord de cette avenue.
Cette avenue et son prolongement par l'avenue Raymond-Poincaré est, avec l'actuelle avenue Victor Hugo, l'un des deux axes principaux tracés par cette société, se croisant sur une place centrale, l'actuelle place Victor-Hugo.
L'avenue est classée par une ordonnance du comme « route départementale no 9 », avant de prendre le nom d'« avenue de Saint-Denis ».
L'avenue de Malakoff, comme l'ensemble du quartier de la plaine de Passy, ne fut construite sur ses abords pour l'essentiel qu'à partir des années 1850, à la suite de l'ouverture en 1854 de l'avenue de l'Impératrice, actuelle avenue Foch, et de la ligne d'Auteuil avec la station de la Porte Maillot, ce qui est attesté par les plans figurant un espace non bâti jusqu'au milieu du siècle.
Plan de lotissement de la plaine de Passy de 1825.
Quartier Porte Maillot-Porte Dauphine en 1858.
Classée dans la voirie parisienne en vertu d'un décret du , l'avenue prend sa dénomination actuelle par un décret du .
No 129 : à partir de mai 1942[6], demeure de la femme de lettres américaine Florence Gould (1895-1983), célèbre pour avoir tenu durant plusieurs décennies à l'hôtel Meurice à Paris, dans cette demeure (le jeudi[7]), dans sa villa La Vigie à Juan-les-Pins et ensuite dans sa villa Le Patio à Cannes, un salon où étaient reçues de nombreuses personnalités des milieux littéraires et artistiques[8].
No 161 : plaque commémorative en hommage à Roger Lambert, mort pendant la Libération de Paris en 1944.
Le 7 juillet 1977, l'ambassadeur de Mauritanie en France Ahmed Ould Ghanaballah est victime d'un attentat qui le blesse grièvement, avenue Malakoff, où il résidait[10].
↑Émile Bellier de La Chavignerie, Dictionnaire général des Artistes de l'École Française depuis l'origine des arts du dessin jusqu'à année 1868 inclusivement Architectes, Peintres, Sculpteurs, Graveurs et Lithographes: Ouvrage commence par Emile Bellier de La Chavignerie, continué par Louis Auvray. Suppl‘̂ment, Vve Jules Renouard, (lire en ligne).