La storia antica del borgo di Torre de' Picenardi è molto frammentaria con alcuni ritrovamento di epoca preistorica relativi all'età del rame, mentre i reperti appaiono già più abbondanti per l'epoca romana con numerosi ritrovamenti oggi conservati al museo archeologico di Piadena. Nel 1984 nei pressi del borgo, al confine con l'abitato di Isola Dovarese, vennero ritrovati i resti di una villa rustica di epoca romana databile al I-II secolo d.C. a conferma dell'attività del borgo che si trovava non a caso posto a breve distanza dalla via Postumia che congiungeva Genova con Aquileia, attraversando tutto il territorio cremonese.
Al XIII secolo risalgono i documenti medievali relativi alla storia del comune e precisamente nel 1278 esso era chiamato Torre de' Malamberti in riferimento all'omonima antica famiglia cremonese che fu proprietaria di quelle terre prima che le subentrassero i Picenardi i quali vengono testimoniati per la prima volta in presenza nel territorio nel secolo successivo, rimanendovi poi ininterrottamente sino al XX secolo.
Nel XV secolo sia le Torri sia S. Lorenzo iniziano infatti a portare entrambe l’appellativo de’ Picenardi dopo il nome, chiaro segno che la nobile famiglia cremonese si era ormai stanziata definitivamente e stabilmente sul territorio.[5]
Con l'ottenimento nel 1714 del titolo di marchese da parte dei Picenardi, iniziò la ristrutturazione completa del castello che mirerà a trasformare l'intero complesso in una moderna villa di delizia. Nel 1710, nel frattempo, i Picenardi avviarono la ricostruzione della locale chiesa parrocchiale, coi lavori che perdureranno sino al 1724.
Tra XVIII e XIX secolo, nell'abitato i principali proprietari oltre ai Picenardi erano le famiglie nobili dei conti Crotti (prevalentemente nella frazione e nel castello di San Lorenzo) e i principi Soresina Vidoni, oltre ai Melzi d'Eryl (nella frazione di Pozzo Baronzio) ed i marchesi Resta Pallavicino (Ca de' Caggi). Erano presenti anche i padri del monastero di San Salvatore, i cui beni vennero però incamerati dai Picenardi con la soppressione degli ordini religiosi a fine Settecento.
Nel 1866, dopo la battaglia di Custoza, al castello locale venne stanziato un contingente prima e poi il quartier generale dell'esercito italiano sotto il comando del generale La Marmora.
Lo stemma e il gonfalone sono stati concessi con DPR del 9 gennaio 1967.[7]
Lo stemma riproduce, su sfondo azzurro, la facciata di Villa Sommi Picenardi vista dal lato est. Il gonfalone è un drappo di bianco.
Oltre allo stesso Torre de' Picenardi, il Comune è composto da alcune frazioni, quasi tutte con una propria storia tanto che, fino al Risorgimento, l’attuale territorio municipale era suddiviso in 5 parrocchie e addirittura 12 comuni.
^abRegio decreto14 novembre 1867, n. 4058, in materia di "Decreto col quale i Comuni di Torre d'Angiolini, Ca' de' Caggi, S. Lorenzo de' Picenardi e Pozzo Baronzio sono soppressi, ed aggregati a quello di Torre de' Malamberti, il quale assumerà la denominazione di Torre de' Picenardi."
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