Офіційною датою формування батальйону вважається 1 лютого 2019 року. Батальйон створювався командувачем Морської Піхоти генерал-лейтенантом Содолем Ю.І.
У грудні 2019 року Херсонською обласною радою було прийнято рішення про надання комплексу дитячого табору «Білі Крила», який розміщується на території Скадовської громади, до сфери управління Міністерства оборони.
Розташування батальйону в безпосередній близькості до окупованих територій АР Крим було обумовлено головним завданням підрозділу, а саме постійне спостереження за діями ворога в повітрі, суші та воді.
За час формування підрозділу, паралельно з виконанням бойових завдань в зоні проведення Операції Об’єднаних Сил та на кордоні з тимчасово окупованою територією АР Крим, батальйон приймає активну участь у заходах міжнародного співробітництва, проведення міжнародних навчань, а саме особовий склад батальйону брав участь у міжнародних навчаннях «SEA BREEZE-2021», виконує завдання з охорони та оборони важливих об’єктів.
В листопаді 2020 року, в складі зведеної групи, батальйон бере участь в Операції Об’єднаних Сил на сході України
З серпня 2021 року і по теперішній час, батальйон вже в повному складі бере участь в Операції Об’єднаних Сил та війни з російськими окупаційними військами.
6 грудня 2022 року 140-й окремим розвідувальним батальйоном отримано Бойовий прапор.