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Membre du premier cercle de Martin Luther King Jr, il est considéré comme l'un de ses principaux lieutenants, chargé de la mobilisation non violente lors de nombreuses opérations. Il fut un des leaders de la SCLC, l’organisation dirigée par Martin Luther King.
Il est notamment célèbre pour avoir participé à la première marche de Selma à Montgomery le , partageant le premier rang avec John Lewis, accompagnés par 600 marcheurs. Attaqués par la police et des milices suprémacistes à la sortie du Pont Edmund Pettus à Selma, il fait partie des près de 70 blessés de ce qui sera qualifié de Bloody Sunday par la presse.