Di ruolo centrocampista,[6] poteva giocare anche da ala mancina.[6] Si distingueva nel dribbling e nel cross,[6][7][8] anche se la sua abilità più apprezzata è quella di incontrista.[7][9] Disponeva anche di un'ottima fisicità[8] nel proteggere palla dagli attacchi altrui. Inoltre, era molto bravo anche nel giocare tra le linee, con passaggi filtranti precisi, oltre a essere veloce.[6]
Con la squadra di Monaco ha giocato per quattro stagioni consecutive, dal 2002 al 2006, vincendo 3 campionati tedeschi, 3 Coppe di Germania e una Coppa di Lega tedesca. Il contratto con il Bayern è scaduto il 30 giugno 2006 e Zé Roberto si è poi accordato per un anno con il Santos, tornando così nel campionato brasiliano dopo nove anni. Nell'estate 2007 ha fatto ritorno al Bayern Monaco, conquistando nuovamente il campionato tedesco e la Coppa di Lega.
Il 4 giugno 2009 il giocatore ufficializza che a fine campionato lascerà il Bayern, e ciò viene confermato anche dal presidente Karl-Heinz Rummenigge che gli aveva proposto un prolungamento fino al 30 giugno 2010.
Il 2 luglio 2009 passa all'Amburgo con cui firma un contratto biennale con opzione sul terzo anno, a 4 milioni di euro a stagione.
Pur avendo annunciato il suo ritiro a fine anno nel febbraio 2016,[15][16] dopo essere arrivato primo nel suo girone del Campionato Paulista ma poi eliminato dal Santos in semifinale e dopo aver vinto il Campionato di Serie A con un turno di anticipo,[17] prolunga il contratto di un anno.
Il 25 novembre 2017 si ritira dal calcio giocato all'età di 43 anni, disputando la sua ultima partita, vinta in casa 2-0 contro il Botafogo, due giorni dopo.[18] Nell'ultima giornata di campionato non viene incluso nella lista dei titolari.[19]
Nazionale
Con la Nazionale brasiliana ha esordito nel 1995. Ha fatto parte della selezione brasiliana convocata per i Mondiali 1998 e 2006, edizione in cui è stato titolare della squadra e ha segnato l'ultimo gol della vittoria per 3-0 contro il Ghana agli ottavi di finale.[20]
Statistiche
Presenze e reti nei club
Statistiche aggiornate al 27 novembre 2017.[21][22]
^Il Palmeiras vince la Coppa del Brasile, su m.tuttomercatoweb.com, 3 dicembre 2015. URL consultato il 6 dicembre 2016 (archiviato dall'url originale il 21 dicembre 2016).