Сімферопольська «Таврія» була заснована 1958 року на базі команди «Буревісник». Саме «Буревісник» 1957 року одержав право представляти Кримський півострів в класі «Б» (Друга Ліга СРСР з 1974 р.). Тоді керівництво радянського футболу вирішило розширити клас «Б», тому Криму було виділено одне місце. У той час чемпіоном півострова була команда «Буревісник», а володарем Кубку Криму була команда з Керчі. Тому було вирішено провести два матчі між сімферопольцями та керчанами. Сімферопольці перемогли в обох матчах і отримали путівку до зони «Б» СРСР.
В новому чемпіонаті кримчани виступали під назвою «Авангард». Перший матч відбувся 20 квітня 1958 року проти «Хіміка» (Ярославль). Команди зіграли в нічию. Старшим тренером команди був Микола Глєбов.
В чемпіонаті СРСР (в класі «Б») «Таврія» то опускалася, то піднімалася в турнірній таблиці. У 1962 році «Таврія» займає 3 місце і на чолі з Антоном Сочнєвим отримує першу бронзову нагороду, але перейти в клас «А» (Перша Ліга) їй так і не вдається. Тільки у 1965 році «Таврія» займає 4 місце і переходить до класу «А». За шість років (1966—1973) у класі «А» «Таврія» двічі завойовує срібні медалі (1970, 1973). І в 1974 році починає свій перший сезон у Першій Лізі чемпіонату СРСР та займає 6 місце. Наступні сезони в Першій Лізі «Таврія» проводить непогано і до 1979 року утримує свою позицію всередині турнірної таблиці. У 1977 році завойовує бронзову медаль у чемпіонаті. За результатами вдалого сезону «Таврію» відправили у турне «Мадагаскар — Сейшельські Острови — Танзанія».
Більше запам'яталися футбольні матчі з місцевими командами. На Мадагаскарі був поєдинок, який проходив за температури +48 у затінку! Я, наприклад, три рази за гру нюхав нашатир. Умови такі були — близько до екватора, висока вологість. Ми з «Таврією» у 1976-у році були в Марокко, але там футболісти — не такі гренадери, як на Мадагаскарі.
— Сергій Каталімов — гравець «Таврії» 1976 р.
1979 рік був невдалий для кримчан: вони закінчують його на 18 місці, рятуючись цим від пониження в класі. Наступний сезон 1980 року був більш вдалим за п'ять матчів по закінченню сезону кримчани на чолі з Анатолієм Полосіним посідають 1 місце в Першій Лізі чемпіонату СРСР і отримують путівку у Вищу Лігу СРСР.
Вже в першій половині сезону (1981) елітного дивізіону «Таврія» посідає 7 місце. Вона гучно перемагає московське«Динамо» (1:0) та санкт-петербурзький«Зеніт» (0:2), але після останнього матчу проти «Динамо» (Мінськ) «Таврію» спіткала жахлива новина: на Севастопольському шосе потрапили в ДТП гравці Сергій Тунік, Віктор Корольов та Олександр Бережний. Через 10 днів помер Сергій Тунік, а через рік від травм — Віктор Корольов. Психологічний настрій команди погіршився і наступну половину сезону «Таврія» закінчила на 17 місці, обійшовши тільки «Пахтакор» (Ташкент).
Наступні три сезони у Першій Лізі чемпіонату СРСР «Таврія» проводить нестабільно: займає 13 місце (1982), 7 місце (1983) та 21 місце (1984) і переходить до Другої Ліги.
В цьому чемпіонаті ми у першій лізі СРСР зайняли 21-е місце з 22-х. У нас тоді була зміна поколінь, набрали багато хлопців з дубля. Починали цей турнір ми з тренером Геннадієм Логофетом. Він намагався прищепити нам спартаківський стиль — «угорки», контроль м'яча. У нас спочатку мало що виходило. Але коли його знімали з посади, особисто я плакав. Чесно! Тому що через 3 місяці занять нам дуже сподобалося грати в цьому стилі, який сповідував цей відмінний фахівець.
— Володимир Причиненко — гравець «Таврії» 1980 р.
У Другій Лізі команда двічі виграє срібні медалі (1985, 1986). У 1985 році «Таврія» виграє зональний турнір, однак до фінального протистояння програли путівку в Перший Дивізіон «Ростсельмашу». В 1987 році клуб із Сімферополя виборює золото чемпіонату СРСР Другої Ліги та прямує до Першого Дивизіону. Останні чотири сезони в чемпіонаті СРСР команда тримається всередині турнірної таблиці, займаючи 14 місце (1988), 6 місце (1989), 9 місце (1990), 6 місце (1991).
Останній матч в рамках чемпіонату СРСР відбувся 8 листопада1991 року в Єкатеринбурзі з «Уралмашем» (2:6).
Перший чемпіонат України з футболу відбувся 1992 року, Україна проводила по системі «осінь-весна», і для того, щоб синхронізувати його з єврокубковим сезоном і більшістю європейських чемпіонатів, чемпіонат тривав всього півроку. 20 команд були розбиті на дві групи. Переможці групи в очному поєдинку виявляли чемпіона. Під керівництвом Анатолія Заяєва, «Таврія» виступала в групі «А». Перший матч «Таврія» зіграла проти «Торпедо» з Запоріжжя та по ходу поєдинку перемогла з рахунком 2:0. За підсумками сезону «Таврія» зайняла перше місце пропустивши при цьому найменшу кількість голів (9).
В очному поєдинку «Таврія» перемогла київське «Динамо» з рахунком (1:0) і стала Першим чемпіоном незалежної України з футболу завдяки голу Сергія Шевченка.
За перемогу в першості футболістам «Таврії» було вручено спеціальний кубок Федерації та грошову премію на суму 150 тисяч карбованців від комерційного банку «Інко». У сімферопольців також виявилася краща різниця забитих і пропущених м'ячів +22 (31-9), а їх форвард Юрій Гудименко, як головний бомбардирчемпіонату, отримав 30 тисяч карбованців від «Української фінансової групи».
Рекордсмен за кількістю зіграних матчів Андрій Опарін — в його активі 253 матчі. Рекорд по найбільшій кількості голів за один сезон належить Олексію Антюхіну (18 м'ячів, 94/95). Найбільша перемога — 7:0 («Верес», 1995 рік). Найбільша поразка — 1:8 («Металург» З, 1997 рік).
Влітку 2017 року «Таврія» отримала статус професійного клубу та у сезоні 2017/18 виступала у групі Б Другої ліги України. За підсумками сезону команда зайняла 4 місце у групі, поступившись команді «Енергія» (Нова Каховка), що посіла третю сходинку у таблиці, через гіршу різницю забитих та пропущених м'ячів.
Кубки України
Перший матч в турнірі команда зіграла 16 лютого1992 року в гостях у севастопольської «Чайки» і перемогла з рахунком 2:0.
Усього в розіграшах Кубка України команда зіграла 92 гри. Найвище досягнення в Кубку — перемога в сезоні 2009/10.
У 1967—2014 роках «Таврія» проводила домашні матчі на стадіоні «Локомотив», розташованому в центральному районі Сімферополя. Після реконструкції в 2004 році стадіон став вміщати 19 978 глядачів. Це був один з двох стадіонів України, де свої матчі проводила збірна СРСР.
«Таврія» — найпопулярніший футбольний клуб Криму, хоча серед футбольних фанів півдня України рівень підтримки команди невисокий і становить 2,5 %, як свідчить опитування Київського міжнародного інституту соціології, проведене 2011 року[8]. «Таврія» ніколи не була серед лідерів за відвідуванням домашніх матчів, однак у деяких сезонах (кінець 1990-х — середина 2000-х) середня відвідуваність становила понад 8 тисяч осіб.
Ультрас «Таврії» збиралися на 5-му та 9-му секторах стадіону «Локомотив»[9]. Кількість людей на фанатських секторах коливалася від кількох сотень до тисячі. Після того, як сімферопольські ультрас підтримали Майдан, вони почали отримувати погрози, міліція розповсюдила їхні персональні дані, по місту розповсюджували листівки, у яких фанів називали «злочинцями», які діють за сприяння «американських спецслужб»[10]. Після російської анексії деяким фанатам довелося виїхати на материкову частину України[11], а деякі залишилися в Сімферополі (представники угрупування White Boys), але не стали підтримувати інший сімферопольський клуб, ТСК, що виступав у 2014 році в російських турнірах[12].
Відвідуваність домашніх матчів «Таврії»[17], середня кількість глядачів на грі чемпіонату країни впродовж сезону:
Синій колір — вища ліга;
Сірий — перша ліга;
Червоний — друга ліга.
Емблеми
Клубна емблема кілька разів видозмінювалася. На сучасній емблемі — щит, на якому зображено Грифона (міфічну істоту з крилами і дзьобом орла та тілом лева), по три червоні та білі смуги, а також написи «СПОРТИВНИЙ КЛУБ», «ТАВРІЯ», «СІМФЕРОПОЛЬ», «1958». Емблему затверджено у 2005 році.